如何拥有一辆属于自己的三蹦子

#ifndef _MOVE_H
#define _MOVE_H

#include "STC15F2K60S2.H"

// 接电机的引脚
sbit s1 = P4 ^ 1;
sbit s2 = P4 ^ 2;
sbit s3 = P4 ^ 3;
sbit s4 = P4 ^ 4;

// 电机转动方向
#define RightMotorStop s1 = 0, s2 = 0
#define LeftMotorStop s3 = 0, s4 = 0
#define RightMotorFWD s1 = 1, s2 = 0
#define LeftMotorFWD s3 = 1, s4 = 0
#define RightMotorREV s1 = 0, s2 = 1
#define LeftMotorREV s3 = 0, s4 = 1

// 运动和停止
void Forward();
void Backward();
void TurnLeft();
void TurnRight();
void VStop();

// 初始化
void MoveInit();

#endif

#include "move.h"
// 前进
void Forward()
{
	LeftMotorFWD;
	RightMotorFWD;
}

// 后退
void Backward()
{
	LeftMotorREV;
	RightMotorREV;
}

// 左转
void TurnLeft()
{
	LeftMotorREV;
	RightMotorFWD;
}

// 右转
void TurnRight()
{
	LeftMotorFWD;
	RightMotorREV;
}

// 停车
void VStop()
{
	LeftMotorStop;
	RightMotorStop;
}

// 初始化，s1 到 s4 推挽输出
void MoveInit()
{
	P4M0 = 0xff;
	P4M1 = 0x00;
	//P0 = 0;
	VStop();
}

void Uart2Init(void) // [email protected]
{
	S2CON = 0x50; // 8位数据，可变波特率
	AUXR |= 0x04; // 定时器2时钟为Fosc，即1T
	T2L = 0xE0;   // 设定定时初值
	T2H = 0xFE;   // 设定定时初值
	AUXR |= 0x10; //启动定时器2
	IE2 = 0x01;
	P_SW2 = 0x00;
	EA = 1;
}

void UART2_Interrupt() interrupt 8 // 中断8，用于串口2
{  
	unsigned char temp;	
	
    // 检查串口2控制寄存器
    // 将1字节的新数据赋给 ReceivedData
	if((S2CON&0x01)==0x01)
	{
		S2CON &= ~0x01;
		temp = S2BUF;
		ReceivedData=temp;
	}
}

DisplayerInit();                   // 显示模块初始化
SetDisplayerArea(7, 7);            // 只用数码管最后一位
Seg7Print(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1); // 数码管最后一位显示1

// main.h
// 老师写的数码管显示码表就略过了

/**
 * 提供四种模式：
 * 1. 红外遥控
 * 2. 蓝牙串口遥控
 * 3. 超声波避障
 * 4. 跟随/保持距离
 * 其中红外和蓝牙串口模式的运动状态均由 Remote() 控制
 * 避障模式的运动状态由 AutoMove(int i) 控制，跟随模式的运动状态由 Follow(int i) 控制
 * 系统利用 TenMsCallback()，每 10ms 进行运动控制，根据当前模式调用上述三个函数中的一个
 */

unsigned char rxd[2];		  // 红外和蓝牙接收的数据
unsigned char rxdHead = 0xFA; // 蓝牙校验，为配合红外的数据头校验，不特意使用 SetUart2Rxd() 设置

unsigned char flag;			// 标志位，是否允许操作，为1时允许操作
unsigned char speedState;	// PWM 控制标志
unsigned char speedControl; // 速度控制参数，将电机转速降为全速的 1/speedControl
unsigned char speedLevel;	// 速度档位，数字越大速度越快
unsigned char dirFlag;		// 避障转向选择
unsigned char mode;			// 模式标志

void ChangeSpeed();	   // 更改速度档位
void Remote();		   // 遥控
void AutoMove(int i);  // 避障
void Follow(int i);	   // 维持距离
void ModeBTRemote();   // 蓝牙遥控模式初始化
void ModeIRRemote();   // 红外遥控模式初始化
void ModeAuto();	   // 避障模式初始化
void ModeFollow();	   // 跟随&控制距离模式初始化
void SwitchModes();	   // 切换模式
void KeyCallback();	   // 按键事件回调函数
void Uart2Callback();  // 蓝牙接收数据回调函数，仅处理解锁上锁，运动控制被 TenMsCallback() 接管
void IRCallback();	   // 红外接收数据回调函数，仅处理解锁上锁，运动控制被 TenMsCallback() 接管
void TenMsCallback();  // 10ms 回调，实现电机转速控制

void main()
{
	Key_Init();				// 按键初始化
	DisplayerInit();		// 显示模块初始化
	SetDisplayerArea(0, 7); // 使用数码管范围
	BeepInit();				// 蜂鸣器初始化

	SetEventCallBack(enumEventKey, KeyCallback);	   // 设置按键回调函数，本机按键包括模式切换和上锁解锁
	SetEventCallBack(enumEventSys10mS, TenMsCallback); // 每 10ms 进行运动控制

	speedState = 1; // 给PWM控制位赋初值
	speedLevel = 1; // 默认速度档位
	flag = 1;		// 启动时未上锁
	MoveInit();		// 设置 s1 到 s4 推挽输出

	ModeIRRemote(); // 默认启动红外遥控模式，即模式0

	MySTC_Init();
	while (1)
	{
		MySTC_OS();
		LedPrint((flag << 7) + (1 << mode)); // 用 LED7 显示 flag 状态，亮起时表示未上锁
											 // LED0、1、2、3分别表示模式0、1、2、3
	}
}

// 按下车机按键的回调函数
void KeyCallback()
{
	// 按下 key1 上锁解锁
	if (GetKeyAct(enumKey1) == enumKeyPress)
	{
		VStop();
		flag = !flag;
	}
	// 按下 key2 切换模式
	if (GetKeyAct(enumKey2) == enumKeyPress)
	{
		VStop();
		SwitchModes();
	}
}

// 简单的 PWM，将电机转速控制为全速的 1/speedControl
void TenMsCallback()
{
	if (flag) // 未上锁
	{
		if (!speedState)
		{
			switch (mode) // 根据当前模式选择运动控制函数
			{
			case 0:
				Remote();
				break;
			case 1:
				Remote();
				break;
			case 2:
				AutoMove(GetUltraSonic());
				break;
			case 3:
				Follow(GetUltraSonic());
				break;
			default:
				break;
			}
		}
		else
			VStop();
		if (++speedState >= speedControl)
			speedState = 0;
	}
}

// 调整速度，speedControl 的值是 3或4-speedLevel，所以speedLevel越大，速度越大
void ChangeSpeed()
{
	switch (speedLevel)
	{
	case 0:
		speedLevel = 1;
		break;
	case 1:
		speedLevel = 2;
		break;
	case 2:
		speedLevel = 0;
		break;
	default:
		break;
	}
}

// 在四种模式之间轮换：红外->蓝牙->避障->跟随->红外...
void SwitchModes()
{
	switch (mode)
	{
	case 0:
		ModeBTRemote();
		break;
	case 1:
		ModeAuto();
		break;
	case 2:
		ModeFollow();
		break;
	case 3:
		ModeIRRemote();
		break;
	default:
		break;
	}
}

// 红外遥控模式初始化
void ModeIRRemote()
{
	Seg7Print(speedLevel, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 0); // 默认模式下显示速度等级和默认指令
	IrInit(NEC_R05d);								  // 设置红外协议基本时间片时长，接收到的数据在回调函数和 Remote() 中再进行内容校验
	SetIrRxd(&rxd);

	SetEventCallBack(enumEventIrRxd, IRCallback);
	mode = 0;
}

// 蓝牙遥控模式初始化
void ModeBTRemote()
{
	Uart2Init(9600, Uart2UsedforEXT);  // 将串口2的波特率设为9600，用于 EXT
	SetUart2Rxd(&rxd, 2, &rxdHead, 0); // 将接收到的数据存到 rxd，不在此处设置校验
									   // 放到 Remote() 中和红外接收的数据一样用 if 语句校验

	SetEventCallBack(enumEventUart2Rxd, Uart2Callback);
	mode = 1;
}

// 红外接收到数据的回调函数
void IRCallback()
{
	if (GetIrRxNum() != 0 && rxd[0] == rxdHead) // 简单校验，剩下的与运动状态有关的指令在 Remote() 中校验
	{
		Seg7Print(speedLevel, 10, 10, 10, 10, 10, 10, rxd[1]); // 数码管显示接收到的指令（0到8）
		if (rxd[1] == 6)
			VStop(), SwitchModes(); //IrPrint("CodeZone\n", sizeof("CodeZone\n"));
		else if (rxd[1] == 7)
			VStop(), flag = !flag; // 接收到7的时候进行上锁解锁操作
		else if (rxd[1] == 8)
			VStop(), ChangeSpeed();
	}
}

// 蓝牙接收到数据的回调函数
void Uart2Callback()
{
	if (rxd[0] == rxdHead) // 由于蓝牙初始化时不再设置校验，所以在这里简单校验
						   // 运动状态指令和红外模式一样在 Remote() 中校验
	{
		Seg7Print(speedLevel, 10, 10, 10, 10, 10, 10, rxd[1]); // 数码管显示接收到的指令（0到8）
		if (rxd[1] == 6)
			VStop(), SwitchModes(); //Uart2Print("CodeZone\n", sizeof("CodeZone\n"));
		else if (rxd[1] == 7)
			VStop(), flag = !flag; // 接收到7的时候进行上锁解锁操作
		else if (rxd[1] == 8)
			VStop(), ChangeSpeed();
	}
}

/**
 * 遥控：
 * 现在 Remote() 由 TenMsCallback() 直接调用
 * 这里不再包含上锁解锁等按下后只执行一次的操作
 * 上述操作仅在接收数据事件的回调函数里判断并执行
 */
void Remote()
{
	// 校验数据头
	if (rxd[0] == rxdHead)
	{
		switch (rxd[1])
		{
		case 0:
			VStop();
			break;
		case 1:
			speedControl = 3 - speedLevel;
			Forward();
			break;
		case 2:
			speedControl = 4 - speedLevel;
			TurnLeft();
			break;
		case 3:
			speedControl = 4 - speedLevel;
			TurnRight();
			break;
		case 4:
			speedControl = 3 - speedLevel;
			Backward();
			break;
		case 5:
			SetBeep(440, 50);
			break;
		default:
			break;
		}
	}
}

// 避障模式初始化
void ModeAuto()
{
	EXTInit(enumEXTUltraSonic);
	dirFlag = 0;
	mode = 2;
}

/**
 * 显示距离数值，根据距离选择方向
 * i 为距离值，单位是厘米
 */
void AutoMove(int i)
{
	Seg7Print(speedLevel, 10, 10, 10, 
			(i / 1000) % 10, (i / 100) % 10, (i / 10) % 10, i % 10); // 显示速度等级、与障碍物间的距离
	if (i > 20)
	{
		speedControl = 3 - speedLevel;
		Forward();
		dirFlag = !dirFlag;
	}
	else
	{
		speedControl = 4 - speedLevel;
		SetBeep(1000, 10 + 2 * i); // 距离值过小时蜂鸣器报警
		if (dirFlag)
			TurnLeft();
		else
			TurnRight();
	}
	// 当前可以看作随机转向，复杂情况下可能导致小车找不到可行路径
}

// 跟随模式初始化
void ModeFollow()
{
	EXTInit(enumEXTUltraSonic);
	mode = 3;
}

/**
 * 显示距离数值，保持一定距离
 * i 为距离值，单位是厘米
 */
void Follow(int i)
{
	Seg7Print(speedLevel, 10, 10, 10, 
			(i / 1000) % 10, (i / 100) % 10, (i / 10) % 10, i % 10); // 显示速度等级、与障碍物间的距离
	if (i > 20)
	{
		speedControl = 3 - speedLevel;
		Forward();
	}
	else if (i < 10)
	{
		speedControl = 3 - speedLevel;
		SetBeep(1000, 10 + 4 * i); // 距离值过小时蜂鸣器报警
		Backward();
	}
	else
	{
		VStop();
	}
}